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口述历史:回顾塑造无人驾驶行业的 DARPA 挑战赛(3)

2017-12-14 10:09来源:网络整理

Melanie Dumas:我们的大切诺基冲下斜坡后转了第一个弯,但在第二个弯它却掉头朝起跑线开过来。我觉得它可能觉得路太窄,于是传感器命令车辆返回起跑线。我们的车只跑了 20 英尺(6 米左右),简直是灾难性的失败。

Tony Tether: Levandowski 可能是太兴奋了,他居然忘了打开摩托车的平衡开关,摩托车直接向右边侧翻,我原本认为这辆摩托能比四轮赛车跑的更快。还有一辆小车直接冲向护栏然后翻车,另一辆车则遭遇 GPS 故障,在半路被铁丝网缠住无法动弹。

Joseph Bebel:我们的讴歌 SUV 比赛前转向出现了问题,我们仓促地进行了维修,但赛前没时间检验。这辆赛车最终也失败了,它根本无法转弯,跑了一段路后直接撞上了水泥围墙。

Alberto Broggi:我们在赛前最后一刻终于整合好 Oshkosh 的软件,但最终它无法区分不同的障碍。我们的激光雷达还将灌木丛识别成了不可移动的障碍物。

Tony Tether: 见到“障碍物”后,Oshkosh 卡车选择了倒车,车后又有一堆风滚草,所以它开始在那里不断地前进后退。一辆 14 吨重的巨兽,居然被两团野草给吓怕了。

Alberto Broggi:当时赛车根本找不到脱身方法,辛苦工作一年,我们却在几分钟内被打败了。

Sebastian Thrun :这些车的失败不是因为设计粗糙,而是因为它们没能采集到足够多的环境信息,因此它们基本上是“蒙着眼”在行驶。

参赛车辆鱼贯而出后,Slash X 沙龙附近成了一个机器坟场。不过,赛事组织者和观众们还是希望那四辆依然在奋战的赛车中有一辆能最终完赛,当时比赛已经进行一个多小时。这四辆车中,David Hall 的 Velodybe 皮卡和卡耐基梅隆的沙暴号呼声最高。

David Hall:在赛道第七英里处,所有车都要爬上一座山坡,如果翻越了它,后面就一马平川了。

Sal Fish:我当时想,上帝保佑,一定让它们顺利通过。

Red Whittaker:在爬这座山时,最令人担心的就是车辆失去平衡。不幸的是,在资格赛前一周,我们的悍马撞坏了车顶的传感器,因此车辆有点向左跑偏。

Tony Tether: 就在这时,沙暴号出问题了。

Red Whittaker:赛车因为离路边缘太近而陷了下去,车轮不断打转。最后轮胎起火冒烟,沙暴号遗憾退赛。当时我就安慰自己:“它只是个机器人,我不该动感情的。”随后,我安慰了团队成员,让他们不要灰心。

Tony Tether: 我们不得不暂停比赛,但 David Hall 离事故地只有不到半英里远,而且它还在行驶。

David Hall:赛会方面花了一两个小时才把沙暴号弄出来,我们只能回到车队的帐篷里等消息,当时我们根本不知道发生了什么。

Tony Tether: 我们终于清理好了赛道,然后恢复了比赛。

David Hall:我们的皮卡重新投入比赛后也遇到了问题。比赛暂停时它碰到了一块巨石,比赛重新开始后它却过不去了。

Tony Tether: Hall 的赛车也止步于此。我坐上直升机直接到了终点线,那里的媒体都等着赛车冲线,那是早上 11 点钟。我下了飞机后他们就急切的询问比赛的进展。

我说:“比赛结束了,成绩最好的赛车跑了 7.4 英里,然后就冒烟了。”一位记者问我:“你们下一步准备怎么做?”我回答道:“再举办一次大赛,奖金提升到 200 万美元。”

III. 余波

虽然第一次挑战赛以惨败告终,但大多数参与者在 Tether 宣布将继续举办下一届挑战赛时还是信心满满。

Tony Tether:我有点失望,但这场比赛绝对前无古人,参与比赛的每个人都认识到了这一点。

Sebastian Thrun:如果没有这场挑战赛,就没有现在蒸蒸日上的无人驾驶行业,它开拓了一个新的社区。大家都是新来者,而创新并非来自市场内部,而是由外来者带入。

曾经在这个领域摸爬滚打的专家们反而没了优势,因为他们被自己的思维困住了,当时开发无人驾驶的工程师很少有了解机器学习,Velodyne 的激光雷达也是这场挑战赛催生出来的。


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