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口述历史:回顾塑造无人驾驶行业的 DARPA 挑战赛(2)

2017-12-14 10:09来源:网络整理

David Hall:当时我们正忙着参加最火的机器人大赛节目,当然那也是为了宣传 Velodyne 的音箱。DARPA 宣布这项比赛后,我们抓住机会展现了 Velodyne 的能力。

*参赛队伍的聚集地

Melanie Dumas(Axion Racing 车队):到彼得森汽车博物馆听 Tether 宣传这项比赛时,我们还被一位天使投资人盯上并拿到一笔启动资金。我们将赛车命名为 Kosrae(一位勇士的名字),选这个名字是因为我们投资人售卖的瓶装水就来自这位勇士诞生的岛屿。

Jim Mcbride:那时候我还在福特从事车辆安全方面的工作,听说这项比赛后我自告奋勇加入参赛团队,为的是给福特寻找新的安全解决方案。不过,当时许多人认为一辆能自己操控方向盘的车太不切实际了。

Sal Fish:当时,有人专门给我打了个电话,他说:“我是 DARPA 的工作人员,我们正在筹办一项无人驾驶汽车比赛,你能不能帮我们设计下比赛路线?”我马上同意了。

这段路程不但有很多岩石,还需要左转、右转和下坡,沟壑和仙人掌也遍布全程。据我测算,整个比赛中,每隔 5 英里就有个急下坡。此外,车辆还要识别可能突然出现的动物和火车道等。这段沙漠赛段,无人车几乎能遇到所有麻烦事。

Jose Negron:我专门找了拉力冠军来尝试这个赛段,他表示:“即使对我们这样的专业赛车手,这段路开起来也不容易。”

Tony Tether: 我们一共拿到了 106 个队伍的参赛报名表。随后,DARPA 要求他们通过技术文档讲解自己准备做些什么。为了表示诚意,我们还专门拜访了参赛选手,一位选手的妻子问我们:“你们是不是那些让我丈夫抵押了房子搞无人驾驶的人?”

Joseph Bebel:其实这项比赛的本质很简单,参赛者只需利用 GPS 和传感器来躲避障碍物就好。我们的目标就是打造出一辆能完成比赛的赛车。我们的讴歌 SUV 前保险杠上搭载了激光雷达,它能告诉车辆前方是否有障碍出现。

*部分参赛车辆

Melanie Dumas:我们弄了一辆吉普大切诺基,为了让观众更容易接受,我们没有对这辆车的外观进行大改,而是在这辆 SUV 上架了两个冲浪板。

在寻找最佳方案时,我们开发了多套平行算法,一套靠 GPS 数据,另一套则靠摄像头输入,还有一套用了激光雷达的数据。这些采集到的数据最后会输入到决策系统,以决定车辆如何行驶。

Alberto Broggi:我们的团队更擅长机器视觉,因此我们在车顶装了三个摄像头,这是一辆绿色的军用卡车,除此之外还有两台激光雷达负责探测周边障碍物。

Chris Urmson:为了让赛车及时完赛,我们必须未雨绸缪。于是车队调用了比赛路段的卫星地图数据。无论 DARPA 选了多么复杂的赛道,我们都能提前规划最优路线,而激光雷达负责让悍马“看清”赛道。

Tony Tether: Anthony Levandowski 当时也出现在了参赛大名单中,现在的他则成了谷歌大战 Uber 的导火索。当时他开发了一款自平衡摩托车,在预选赛中,他的赛车表现相当抢眼。

Jose Negron:Levandowski 选择摩托车是因为他觉得这种车型在越野赛中有速度优势,他确实是个天才工程师。

II. 大战

随着比赛日期的邻近,DARPA 选出了 25 个车队进入最后的决赛。这些车队在预选赛时通过了安全和技术测试,其中 15 个车队成了种子选手。2004 年 3 月 13 日,这些车队齐聚洛杉矶东北部 2 小时车程的 Barstow,它们要在莫哈维沙漠中经历一场血战。

Sal Fish:车队都聚集在了一个名为 Slash X 的沙龙上,那地方真是破的要死。

Red Whittaker:那天早上相当冷,沙漠上所有参赛车辆都气势汹汹准备迎接这场大战。

Sal Fish:当时我就想,天哪,有些车是不是参考了《疯狂的麦克斯》的设计。

David Hall:简直像一堆书呆子聚集到了音乐节上。

Jose Negron:Tony 将秘密保持到了最后,赛前两小时他才将比赛路线分发给每个车队。

Tony Tether:如果我们几周前就拿到比赛路线的精确坐标,有的人肯定会提前来这里试跑,这样他们就能做充分准备。而临近比赛前给他们比赛路线,让比赛多了一层神秘感。

Red Whittaker:我们专门建了一个指挥中心,一拿到地图团队成员就开始紧张的工作。机械组则抓紧开始准备燃油,并完成对车辆引擎和电子设备的调试。

David Hall:车辆到了出发点后,一按按钮它就要自己面对赛道了,这绝对是当时我见过最令人惊叹的场景。

Red Whittaker:我们的赛车沙暴号第一个启程,它的主要任务就是一路保持领先。

Tony Tether: 当时,我和四星上将 Negron 一起坐在沙漠里看比赛。沙暴号出发时他下意识的说了句“我的神啊。”

Jose Negron:沙暴号居然跑到了 65 千米/小时。

Tony Tether: 这赛道真不好跑,起初路还很平,但肯快车辆就得翻越高山,而这里满是之字形路线(switchbacks)。

Jose Negron:前面几辆车出发还挺顺利的,但后面的赛车却开始遇到麻烦。


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