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机器学习和DARPA挑战赛,自动驾驶时代是怎样开启

2017-12-12 10:44来源:网络整理

雷锋网(公众号:雷锋网) · 新智驾按:本文是Wired作者Joshua Davis于2006年对最早的两届DARPA无人车挑战赛的报道,雷锋网 · 新智驾(公众号AI-Drive)编译。第一届DARPA无人车挑战赛始于2004年,官方设立了100万美金的奖金奖励当年能在莫哈维沙漠中率先跑完150英里全程的参赛车队,但当年没有一支车队完成。

次年,Sebastian Thrun宣布参与DARPA挑战赛,在于卡耐基梅隆大学展开激烈角逐后,斯坦福车队拿到冠军。自此业界对于无人车自动驾驶的信心大增,而DARPA也由此成为启蒙自动驾驶行业的里程碑式的赛事。

参赛的途锐赛车

一辆 2004 款的大众途锐猛地冲入尘土飞扬的莫哈维沙漠,它左冲右突,躲避着沙漠中的巨石,时速高达 56 千米/小时。这可不是什么巴吉卡车拉力赛,因为这辆车上坐着的都是科学家。其中,副驾驶上的 Sebastian Thrun 是斯坦福人工智能实验室历史上最年轻的领导人,而后座上飞快敲击代码的是斯坦福的博士后Mike Montemerlo,与他一同待在后座还有密密麻麻的线缆。

最令人惊讶的是,Thrun 身旁的驾驶坐正处在“大撒把”的状态。准确来说,这辆途锐正处在无人驾驶中。听着车上的零部件和 重达635 磅的各类传感器(雷达、摄像头、计算机和激光测距仪)叮当作响,Thrun 下意识地紧了紧自己的安全带。他这一辈子造了无数机器人,但却从来没试过将自己的身家性命交到机器人手上。

Thrun 心里五味杂陈,他非常害怕且感到迷惑,不过最令他无法接受的是,自己精心设计的算法居然没有起作用。

突然,车辆方向盘向左急打了一把,这辆途锐眼看着就要掉沟里了。驾驶席上的程序员 David Stavens 赶紧抓住方向盘把住方向并猛踩刹车,而 Thrun 则马上按下一个硕大的红色按钮,切断电脑对车辆的控制。这辆狂奔的 SUV 终于停了下来。Thrun 松了一口气,尝试把刚刚的经历回忆成是一段愉快的旅程。

第一届DARPA自动驾驶挑战赛:一塌糊涂

这次要命的试车本不该这样。

2003 年时,美国国防部高级研究计划局(DARPA)曾斥巨资悬赏:谁能打造一辆能穿越 300 英里沙漠的自动驾驶汽车,谁就能拿走100万美金奖金。DARPA 将这次比赛命名为 Grand Challenge(意为重大挑战),今天来看,这一赛事的重要性堪比 1997 年卡斯帕罗夫大战深蓝电脑。

不过到了 2004 年 3 月的正式比赛那天,参赛车们却像一群发了疯的猛兽,一辆无人车为了躲避阴影直接冲下了赛道,而当天最重量级的参赛车——一辆 15 吨的大卡车却把低矮的灌木当成了巨石,居然选择小心翼翼地绕了过去。最受到瞩目的是,来自卡耐基梅隆大学的团队,他们在自动驾驶技术上已经积累了超过20 年,消耗了美国军方数百万美元的项目经费。最终,卡耐基梅隆大学的车辆在沙漠中跑了 7.4 英里后撞上路沿起火,比赛以所有车队“全军覆没”告终。

Thrun 在斯坦福观看了这场比赛的视频,他简直不敢相信自己所看到的场景,这简直是对整个机器人行业的羞辱。就在一年以前,他刚刚当上斯坦福 AI 实验室的主管。坐在空荡荡的办公室里,这位 36 岁的德国人决定做些什么,虽然他此前从未想过接触自动驾驶汽车。为了捍卫整个行业的声誉,Thrun 决定放手一搏。

Thrun 早期参加DARPA Grand Challenge的团队(左二为 Thrun)

说干就干,Thrun 马上召集了一流专家组建了团队,此举也吸引了大众集团在帕罗奥多研究团队的注意,双方决定进行合作。不过,离第二届大赛只有 3 个月了,他们手上只有大众途锐 SUV 可不够,一些很基础的问题还没能得到解决呢。

Thrun 借着散步的机会进行着思考,时而还会踢踢路边的小石头。这是他凭借一己之力建立汽车行业新规则的好时机,但在当时他眼前只能看到难以跨越的大山和荆棘。

神童 Thrun

1979 年时,Thrun 就通过一款黑白游戏对车辆起了兴趣。当时的他才 12 岁,但却每天泡在德国汉诺威的一家酒吧里,而这里最吸引他的不是啤酒,而是那台投币游戏机。每天,Thrun 都会准时来这里报到,用自己的 20 芬妮(德国货币)零花钱买 3 条命玩赛车。虽然游戏很刺激,但却很费钱,Thrun 仔细研究了游戏画面后,决定自己在家中的老电脑上将其复刻出来。他将自己关在屋里,每天忙于在这台老电脑上编程。不过,这台老掉牙的北极星电脑主频只有 4 MHz,RAM 则为可怜的 16 Kbytes,但这位神奇小子还是成功在上面打造了一款赛车游戏。


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